二 侵漆機器人的功能要求
1 機器人運動要求：
工作過程：將被侵漆的350公斤重的鑄件殼體通過傳送帶被移動到機器人手爪的正下方，鑄件殼體的方向和位置均滿足機器手抓取的精度要求。 機械人的Z軸要下降800mm, 然后抓住殼體，Z軸再上升1100mm后，X軸水平位移2.0米到達漆桶上方，Z軸下降1100mm將殼體垂直放入漆桶中，在漆桶內(nèi)放置1秒后Z軸垂直向上升起1100mm，再等待1秒使殼體上的漆能留下部分，然后X軸再把殼體水平向前位移2.0米后，Z軸下降200mm，放在傳送帶上傳送至烘干箱中。機器人的Z軸上升200mm，X軸向負方向運行4000mm回到原始位置，上面的工作過程就是機器人的運動軌跡。
2工作節(jié)拍要求：
1） 檢測等待鑄件：鑄件按預(yù)定速度傳送到機械手正下方，控制系統(tǒng)接受到位置傳感器檢測到鑄件后啟動機器手。此時手爪位于鑄件上方800mm處，擺放位置以及方向都已符合機械手抓抓取要求。
2） 垂直抓取：Z軸機械手臂以1m/s的速度垂直向下運動800mm，由手爪抓住殼體，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。
3） 平移鑄件：手爪抓住鑄件以0.8m/s的速度向前運動2000mm到達漆桶正上方。
4） 沾漆過程：當(dāng)手爪平移到漆桶正上方后，Z軸再次以0.5m/s的速度豎直下降1100mm，鑄件在漆桶內(nèi)停留1秒，使鑄件本體完全沾滿漆，之后Z軸再次通過手爪將鑄件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，滿足漆液不大量流下。
5） 第二次平移過程：當(dāng)手爪上鑄件在從漆桶內(nèi)提出后停留1秒以后，由X軸以0.8m/s的速度水平繼續(xù)向前運動2000mm。
6） 放件過程：第二次平移以后，X軸將手爪和鑄件運動到傳送帶正上方，Z軸通過手爪再以0.5m/s的速度將鑄件放置在傳送帶上，同時放開手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm，同時有傳送帶將鑄件傳送到烘干箱內(nèi)部。
7） 手爪返回：以上運動結(jié)束后，手爪以0.8m/s的速度經(jīng)由X軸返回初始位置，進行下次抓件運動。
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